Η έννοια του κράτους δικαίου  δεν αποτελεί αφηρημένη νομική αρχή, αλλά τη θεσμική και φιλοσοφική έκφραση της ανάγκης του ανθρώπου να θέτει όρια στην εξουσία και να ρυθμίζει τη συλλογική ζωή μέσω κανόνων που υπερβαίνουν τη βούληση των προσώπων. Ο όρος «κράτος δικαίου» περιγράφει την κατάσταση εκείνη κατά την οποία η πολιτική εξουσία οργανώνεται και ασκείται βάσει ενός πλέγματος νόμων που είναι γενικοί, σταθεροί, προβλέψιμοι και ισχύουν εξίσου για όλους. Στην ουσία του, το κράτος δικαίου συνδέεται με την αρχή της υπεροχής του νόμου έναντι κάθε μορφής αυθαιρεσίας. Πρόκειται για έναν αξιακό και θεσμικό πυρήνα που συγκροτεί την έννοια της πολιτικής νομιμότητας, θεμελιώνει τη σχέση πολίτη και κράτους, και προσδίδει στην εξουσία το ηθικό της κύρος.

Οι ιστορικές ρίζες του κράτους δικαίου εκτείνονται πολύ πριν τη διατύπωση του όρου. Στην αρχαία Ελλάδα εμφανίζονται οι πρώτες συστηματικές συλλήψεις της ιδέας ότι ο νόμος πρέπει να δεσμεύει όχι μόνο τους πολίτες, αλλά και τους κυβερνώντες. Η αθηναϊκή δημοκρατία εισάγει την έννοια της ισονομίας, δηλαδή της ισότητας όλων απέναντι στον νόμο, και την ισοπολιτεία, που συνδέει τη συμμετοχή στη λήψη αποφάσεων με την υπακοή σε κοινούς κανόνες. Ο Πλάτων, παρότι επιφυλακτικός απέναντι στη δημοκρατία, αναγνωρίζει ότι η πολιτεία στην οποία ο νόμος υπερισχύει των ανθρώπων προσεγγίζει την αρμονία του ορθού λόγου. Ο Αριστοτέλης, πιο πραγματιστής, επισημαίνει ότι η υπαγωγή όλων στον νόμο είναι το μόνο αντίδοτο στην τυραννία. Κατά την αριστοτελική θεώρηση, ο νόμος ενσαρκώνει τη συλλογική λογική της πόλης· λειτουργεί ως ανώτερη αρχή που εξισορροπεί τα πάθη και τα συμφέροντα των ατόμων.

Η ρωμαϊκή πολιτεία συνέχισε αυτή τη γραμμή, δίνοντας της όμως νομικοτεχνική υπόσταση. Το ρωμαϊκό δίκαιο, με την έμφαση στη συστηματικότητα, στην αρχή της προβλεψιμότητας και στην καθολικότητα των κανόνων, θεμελίωσε για πρώτη φορά την ιδέα ότι το δίκαιο μπορεί να αποτελέσει σταθερό θεμέλιο πολιτικής εξουσίας. Ο νόμος δεν είναι πια μια ευκαιριακή ρύθμιση, αλλά ένα ενιαίο σώμα αρχών, ικανό να εξασφαλίσει την τάξη και τη συνέχεια του κράτους. Ο Corpus Juris Civilis του Ιουστινιανού (6ος αιώνας μ.Χ.) αποτέλεσε σημείο αναφοράς για τους μεταγενέστερους ευρωπαϊκούς πολιτισμούς, καθώς καθιέρωσε τη λογική της νομικής ορθολογικότητας και της τυποποίησης της δικαιοσύνης.

Με τη διάλυση της Ρωμαϊκής Αυτοκρατορίας και τη μετάβαση στον Μεσαίωνα, η ιδέα του νόμου υπεράνω της εξουσίας δεν εξαφανίζεται, αλλά μετασχηματίζεται. Η θεοκρατική αντίληψη που επικρατεί τοποθετεί τον νόμο στη σφαίρα του θείου· ωστόσο, ακόμη και μέσα σε αυτό το πλαίσιο, διαμορφώνεται η πεποίθηση ότι ο ηγεμόνας υπόκειται σε ανώτερο δίκαιο, είτε αυτό είναι το φυσικό είτε το θεϊκό. Η Εκκλησία, μέσω του κανονικού δικαίου, καθιερώνει πρότυπα περιορισμού της εξουσίας, ενώ η Magna Carta του 1215 στην Αγγλία διατυπώνει για πρώτη φορά σε πολιτικό κείμενο την υποχρέωση του βασιλιά να κυβερνά σύμφωνα με τον νόμο. Πρόκειται για καθοριστικό βήμα στη μετάβαση από τη θεία στην πολιτική νομιμότητα: η αυθεντία του νόμου αρχίζει να θεμελιώνεται όχι στην πίστη αλλά στη λογική.

Η νεωτερικότητα εισάγει τον ορθολογικό πυρήνα του κράτους δικαίου. Η φιλοσοφία του 17ου και 18ου αιώνα αναζητά την πηγή της νομιμότητας όχι στον Θεό αλλά στην ανθρώπινη συνείδηση και τη συλλογική συμφωνία. Ο Hobbes, ο Locke και ο Rousseau, με διαφορετικές αφετηρίες, περιγράφουν το κράτος ως προϊόν κοινωνικού συμβολαίου, αποτέλεσμα συνειδητής παραχώρησης μέρους της ελευθερίας με αντάλλαγμα την ασφάλεια και τη δικαιοσύνη. Ο Hobbes υποστηρίζει ότι ο νόμος είναι το μέσο για την αποτροπή της αναρχίας· ο Locke, ότι αποτελεί όριο στην εξουσία του ηγεμόνα και εγγύηση των φυσικών δικαιωμάτων· ο Rousseau, ότι εκφράζει τη γενική βούληση, δηλαδή τη συλλογική λογική της κοινότητας. Μέσα από αυτές τις θεωρήσεις, το κράτος δικαίου αποκτά πολιτικό και ηθικό περιεχόμενο: δεν είναι απλώς μια διαδικαστική αρχή αλλά ο μηχανισμός που εξισορροπεί την ατομική ελευθερία με τη συλλογική τάξη.

Η συμβολή του Montesquieu στη διαμόρφωση του κράτους δικαίου υπήρξε καταλυτική. Η διάκριση των εξουσιών —νομοθετικής, εκτελεστικής και δικαστικής— συνιστά πρακτικό μηχανισμό περιορισμού της δύναμης. Κάθε εξουσία οφείλει να ελέγχεται από μια άλλη· καμία δεν πρέπει να συγκεντρώνει τη νομοθετική και εκτελεστική βούληση ταυτόχρονα. Έτσι, η ελευθερία διασφαλίζεται όχι μόνο μέσω των νόμων αλλά και μέσω της ισορροπίας των θεσμών. Η αρχή αυτή, θεσμοθετημένη στα επαναστατικά συντάγματα του 18ου αιώνα, υπήρξε το θεμέλιο των σύγχρονων δημοκρατικών κρατών.

Οι επαναστάσεις του ύστερου 18ου αιώνα και οι διακηρύξεις των δικαιωμάτων του ανθρώπου σηματοδοτούν τη θεσμική κατοχύρωση του κράτους δικαίου. Η ιδέα ότι ο νόμος πρέπει να εκφράζει τη γενική βούληση και να εφαρμόζεται με ισότητα αποτέλεσε τομή στην πολιτική ιστορία. Το κράτος δικαίου μετατρέπεται σε συνταγματική αρχή, ενώ η έννοια των ατομικών δικαιωμάτων —προστασία της ιδιοκτησίας, της ελευθερίας, της ασφάλειας— εντάσσεται στον ίδιο πυρήνα αξιών. Από αυτό το σημείο και έπειτα, η νομιμότητα ταυτίζεται με τη δημοκρατική διαδικασία, η οποία οφείλει να είναι θεσμικά οριοθετημένη.

Κατά τον 19ο αιώνα, το κράτος δικαίου αποκτά τεχνική και διοικητική διάσταση. Η έννοια του Rechtsstaat, όπως διαμορφώθηκε στη Γερμανία, εκφράζει την ιδέα του κράτους που ενεργεί αποκλειστικά εντός των ορίων της νομιμότητας, με σεβασμό στα δικαιώματα και τις διαδικασίες. Η ανεξαρτησία της δικαιοσύνης, η διοικητική ευθύνη, ο έλεγχος της νομιμότητας των πράξεων της εξουσίας και η αρχή της αναλογικότητας συγκροτούν πλέον το θεσμικό πλαίσιο του κράτους δικαίου. Το δίκαιο παύει να θεωρείται όργανο κυριαρχίας και καθίσταται μηχανισμός ορθολογικής διακυβέρνησης.

Η είσοδος στον 20ό αιώνα επιβεβαίωσε αλλά και δοκίμασε σκληρά αυτές τις αρχές. Τα ολοκληρωτικά καθεστώτα απέδειξαν ότι οι νόμοι μπορούν να χρησιμοποιηθούν ως μέσα καταπίεσης και ότι η τυπική νομιμότητα δεν αρκεί χωρίς ηθική θεμελίωση. Η εμπειρία του ναζισμού και του σταλινισμού οδήγησε στη διάκριση μεταξύ τυπικού και ουσιαστικού κράτους δικαίου. Το πρώτο αφορά την ύπαρξη νόμων και διαδικασιών· το δεύτερο απαιτεί η νομιμότητα να υπηρετεί τη δικαιοσύνη και τα ανθρώπινα δικαιώματα. Μετά το 1945, αυτή η διάκριση ενσωματώνεται στα διεθνή νομικά κείμενα, όπως ο Καταστατικός Χάρτης του ΟΗΕ και η Ευρωπαϊκή Σύμβαση Δικαιωμάτων του Ανθρώπου. Η νομιμότητα αποκτά ηθικό περιεχόμενο: το δίκαιο πρέπει να προστατεύει τον άνθρωπο ακόμη και από το ίδιο το κράτος.

Η φιλοσοφία του κράτους δικαίου αναπτύσσεται παράλληλα με τη θεωρία του ορθολογικού κράτους. Ο Kant αντιλαμβάνεται το κράτος δικαίου ως συνθήκη της ελευθερίας· η υπακοή σε νόμους που μπορούν να θεσπιστούν με καθολικό λογικό τρόπο αποτελεί την ουσία της αυτονομίας. Ο Hayek, στον 20ό αιώνα, επαναδιατυπώνει το ίδιο αίτημα σε οικονομικό επίπεδο: η ελευθερία της αγοράς προϋποθέτει κράτος δικαίου, δηλαδή προβλεψιμότητα και μη αυθαίρετη κρατική παρέμβαση. Ο Rawls, με τη θεωρία της δικαιοσύνης, προσθέτει κοινωνική διάσταση: το κράτος δικαίου οφείλει να διασφαλίζει δίκαιες συνθήκες συμμετοχής για όλους, προστατεύοντας τους πιο αδύναμους. Έτσι, το κράτος δικαίου δεν περιορίζεται στη νομική ισότητα αλλά περιλαμβάνει και ουσιαστική δικαιοσύνη.

Η ιστορική εξέλιξη δείχνει ότι το κράτος δικαίου δεν είναι αποτέλεσμα απλής πολιτικής βούλησης· είναι προϊόν μακράς πολιτισμικής ωρίμανσης. Προϋποθέτει παιδεία, θεσμική συνέχεια και κουλτούρα σεβασμού του νόμου. Δεν επιβάλλεται από τα πάνω, αλλά καλλιεργείται μέσω της συνήθειας, της εκπαίδευσης και της κοινωνικής εμπιστοσύνης. Ούτε είναι δυτική αποκλειστικότητα· κάθε κοινωνία που αναζητεί όρια στην εξουσία και προστασία της ανθρώπινης αξιοπρέπειας μπορεί να το αναπτύξει.

Η πορεία από τον αρχαίο νόμο έως το σύγχρονο συνταγματικό κράτος δικαίου δείχνει τη βαθιά λογική συνέχεια της ανθρώπινης πολιτικής εμπειρίας. Στην ουσία του, το κράτος δικαίου είναι το αντίθετο της αυθαιρεσίας, δηλαδή της πολιτικής ως απλής δύναμης. Αν ο νόμος είναι η λογική της εξουσίας, το κράτος δικαίου είναι η εξουσία της λογικής. Σε κάθε ιστορική στιγμή όπου η κοινωνία οργανώνεται με βάση τη λογική αυτή —όπου οι κανόνες υπερισχύουν των προσώπων, όπου η δικαιοσύνη προηγείται του συμφέροντος— το κράτος δικαίου παύει να είναι ιδέα και γίνεται πραγματικότητα.